POSITAL

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DeviceNet および CAN インターフェース

canopen_encoder

CANopen の特徴

データコミュニケーションは電信メッセージを経由して行われます。一般的に、電信はCOB識別子と続く8バイトまでとの二つに分けられます。COB識別子 はメッセージの優先順位を決定するためのファンクションコードとノード番号からできており、ノード番号は各ユーザーに個別に割り当てられます。

コントローラ・エリア・ネットワーク

CANはController Area Networkの略であり、自動車分野でのアプリケーション用にBosch社により開発されましたが、一方で産業アプリケー ションにも多用されるようになりました。CANは、例えばバスが無料である限り誰でも何時でもアクセスできるように、大勢の人が使用することの出来るシス テムです。CANはアドレスで機能するのではなく、メッセージ識別子で機能します。

バス・アクセス

バスへのアクセスはCSMA/CA(carrier sense multiple access with collision avoidanceの略)の原則に従って実行されます。つまり、各ユーザーはバスが空いているか、もしそうならメッセージを送信してもよいかと聞き、2つ のユーザーが同時にバスにアクセスしようとした場合は、優先順位の高い(識別子の低い)方が送信許可を得ます。優先順位の低いユーザーはデータ転送を中断 し、バスがフリーになった時点で再びアクセスをします。各ユーザーがメッセージを受信することが出来、意図したメッセージだけを受信できるよう受信フィル ターで制御されています。 POSITALのロータリーエンコーダは、2つのCANプロトコル:CANopenとDeviceNetをサポートしています。

CANopen の特徴

データコミュニケーションは電信メッセージを経由して行われます。一般的に、電信はCOB識別子と続く8バイトまでとの二つに分けられます。COB識別子 はメッセージの優先順位を決定するためのファンクションコードとノード番号からできており、ノード番号は各ユーザーに個別に割り当てられます。

サポートする電信の種類

コネクションキャップ内の数字コード化されたターンスイッチにより、番号がPOSITALのロータリーエンコーダに割り当てられます。ファンクションコードは送信 されるメッセージの種類によって様々です。PDOs (Process Data Objectsの略)はリアルタイムデータ交信に必要であり、このメッセージの優先順位は高く設定されるので、ファンクションコードも高くよって識別子は 低くなります。SDOs (service data objectsの略)はデバイスパラメータの転送などバスノードの構成に必要とされ、これらの電信メッセージは非周期に(大抵ネットワークに繋がっている 状態でのみ)転送されるので優先順位も低くなっています。

DeviceNet の特徴

このプロトコルは主にAllan Bradley / Rockwellに使用されています。DeviceNetはCIPと併用してCANと同じ物理レイヤーを使用しています。Communications and Information Protocol (CIP)はデバイス間での自動データ転送用のコミュニケーションプロトコルです。コミュニケーションは電信メッセージ(11バイト識別子と続く8バイ ト)よってもなされます。