POSITAL

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CANopen

canopen_encoder

Merkmale CANopen

Die Datenübertragung erfolgt über Nachrichtentelegramme. Grundsätzlich lassen sich Telegramme in den sog. COB-Identifier und maximal 8 Folgebyte aufteilen. Der COB-Identifier, der die Priorität der Nachrichten bestimmt, setzt sich zusammen aus dem Funktionscode und der Knotennummer. Die Knotennummer ist jedem Teilnehmer eindeutig zugeordnet. Bei FRABA-Drehgebern wird sie über zifferncodierte Drehschalter in der Anschlusshaube eingestellt.

Controller Area Network

CAN steht für Controller Area Network und wurde für Anwendungen im Automobilbereich entwickelt. Inzwischen wird CAN aber auch vermehrt in industriellen Applikationen eingesetzt. CAN ist ein multimasterfähiges System, d.h. alle Teilnehmer können (bei freiem Bus) zu jedem Zeitpunkt auf den Bus zugreifen. CAN Bus arbeitet nicht mit Adressen im eigentlichen Sinne sondern mit Nachrichten-Identifiern.

Buszugriff

Der Zugriff auf den CAN Bus erfolgt nach dem CSMA/CA-Prinzip (Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance), d.h. jeder Teilnehmer hört den Bus ab und kann bei freiem Bus Nachrichten senden. Starten zwei Teilnehmer gleichzeitig einen Zugriff, so erhält derjenige mit der höchsten Priorität (niedrigster Identifier) das Zugriffsrecht. Teilnehmer mit niedrigerer Priorität unterbrechen den Datentransfer und versuchen einen neuen Zugriff, wenn der Bus wieder frei ist. Die Nachrichten können von jedem Teilnehmer empfangen werden. Durch einen Akzeptanzfilter übernimmt der einzelne Teilnehmer aber nur die für ihn bestimmten Nachrichten. POSITAL-Drehgeber unterstützen zwei CAN-Protokolle: CANopen und DeviceNet.

Telegrammtypen

Der Funktionscode berücksichtigt die unterschiedlichen Arten der Nachrichtenübertragung: PDOs (Process Data Objects) werden für den Echtzeitdatenaustausch benötigt. Da diese Nachrichten eine hohe Priorität besitzen, ist der Funktionscode und damit der Identifier niedrig. SDO (Service Data Object) dienen zur Konfigurierung des Busknotens (z.B. Übertragung von Geräteparametern). Da diese Nachrichtentelegramme azyklisch (in der Regel nur beim Hochfahren des Netzes) übertragen werden, ist die Priorität niedrig.