서보모터는 축의 위치를 측정할 수 있는 센서를 이용하여 각위치, 속도 및 가속을 정밀하게 제어할 수 있는 모터이다. 이를 위하여 서보모터를 위한 정교한 제어장치를 필요로 한다.
서보모터
브러쉬 DC 서보모터
브러쉬 DC 모터는 로터의 구리 권선과 스테이터의 영구자석으로 구성되는 가장 단순한 형태의 서보모터이다. 권선에 전력이 공급되면 회전 자기장이 형성되고 이로 인하여 로터가 회전한다. 모터에 회전 자기장을 형성하기 위하여 정류자에 부착된 브러쉬를 통하여 인접한 코일 권선에 로터 전류가 연속적으로 스위칭된다. 로터가 회전하면서 브러쉬와 정류자를 통하여 인접한 권선에 순차적으로 전류가 공급된다. DC 모터의 축에 POSITAL의 KCD 앱솔루트 키트 인코더와 같은 인코더를 부가하여 서보모터를 위한 서보 제어 루프를 구성할 수 있다.
브러쉬리스 DC 서보모터
브러쉬리스 DC (BLDC) 모터는 권선을 통하여 회전 자기장을 발생하기 위한 브러쉬나 정류자를 사용하지 않는다. 이러한 브러쉬리스 DC (BLDC) 모터는 권선을 이용한 스테이터와 영구자석을 이용한 로터 구성을 역으로 이용하는 것이다. 이는 무거운 코일 권선을 회전하는 대신 가벼운 영구자석을 회전하므로 더욱 효율적인 구성이다. 로터의 회전 관성이 감소하므로 모터의 가감속이 브러쉬 DC 모터에 비하여 더욱 신속하게 이루어진다. 모션제어의 관점에서 더욱 빠른 모터의 가감속 성능은 고성능 모션 장비의 구성을 가능하게 한다.
그러나 브러쉬리스 DC 모터는 홀효과센서, 또는 인코더 등의 신호를 이용하는 전자적인 정류자가 필요한 단점이 있다. 모터 드라이브는 이러한 신호에 의하여 로터의 위치를 파악하고 회전 자기장을 생성하기 위하여 스테이터 권선의 전류를 스위칭한다. POSITAL의 KCD 키트 인코더와 같은 고성능, 저가의 마그네틱 앱솔루트 멀티턴 키트 인코더를 이용하여 전통적인 정류자 기능을 대체하여 브러쉬리스 모터의 상전류를 제어할 수 있다. 앱솔루트 인코더를 사용함으로써 위치 정보를 이용하여 모터의 정류자 기능과 서보 루프 위치 제어가 동시에 가능하다.