增量型编码器接口
增量旋转式编码器在轴每次旋转一定角度时产生输出信号。每圈信号(脉冲)的数量决定了编码器的分辨率。增量编码器不输出绝对位置，这使得编码器的内部组件更简单，更经济。
除了位置跟踪，增量编码器通常用来确定速度。通过计算脉冲数可以计算出相对于起始点的位置。速度可以通过将脉冲数除以测量的时间间隔得到。
增量型编码器的基本原理
增量型旋转式编码器在一条传输线上提供连续的脉冲信号。一个传感器必须连接到一个控制器。
增量型编码器至少有一个输出信号“A”或通常称为“A”和“B”的两个输出信号。这两个信号相互之间相位差90°，这是检测编码器选装方向所必需的。顺时针旋转编码器，“A”脉冲比“B”脉冲超前90°，逆时针旋转轴，“B”脉冲比“A”脉冲超前90°。
此外，一些增量型编码器输出一个“Z”信号。每一次旋转，这个Z信号会触发一次，在完全相同的位置。这可以作为一个准确的参考点。
一些增量型编码器也有额外的差分信号，称为“/A”、“/B”和“/Z”。这些信号是反向的“A”，“B”和“Z”信号。控制器可以比较每一对(“A”必须等于“/A”)，以确保在传输过程中没有错误。
另外，通过双绞线传输差分信号可以提高传输稳定性。
输出驱动器:
推挽（HTL）
推挽(HTL)电路，也被称为图腾柱，提供一个对应于应用电源电压的信号电平。电源电压通常在8到30伏直流电之间。
通过适当的连接，你可以使用推挽接口来代替真正的开路集电极电路，方法是使用一个外部二极管来限制电流的方向
RS422 (TTL)
RS422 (TTL)电路提供不依赖于电源电压的恒定的5v信号电平。可以选择两个电源电压范围:4.75到5.5 VDC(可用于替换开路集电极输出驱动器)或8到30 VDC。采用差分信号，输出完全符合RS422标准。差分输出具有最高的频率响应能力和最佳的抗噪能力。为了确保这一点，接收器也应该具备接收差分信号的功能。
替换旧的输出驱动器
PNP开放集电极替换(电流源型) | NPN开式集电极更换(电流漏型)
可编程增量编码器
非可编程增量编码器只能在工厂配置到客户的规格。然而，如果应用需求变化，可编程增量型编码器只需要非常简单的调整一些关键的参数。在外部配置工具(UBIFAST配置工具)的帮助下，通过改变软件中的某些参数，客户可以对以下参数进行修改
增量输出驱动器 – 将输出驱动器设置为推挽(HTL)或RS422(TTL)
单圈脉冲数 – 可以将PPR设置在任意设定值
脉冲递增方向 – 选择“A在B之前”或“B在A之前”
设备可编程性对于代理商、系统集成商或机器制造商来说非常重要，因为它有助于他们减少库存。现在，他们可以持有相对较少的“标准”型号，并根据需要为特定的应用程序进行设置。
规范
Logic | Signal Level | Supply Voltage | Output Voltage |
|---|---|---|---|
TTL | High | 4.75-30 V | min 3 V |
TTL | Low | 4.75-30 V | max 0.5 V |
HTL | High | 4.75-9 V 9-30 V | min 3 V |
HTL | Low | 4.75-30 V | max 0.5 V |
Voltage Output Levels
A logic gate interprets certain input voltages as high (logic 1) or low (logic 0).
TTL (transistor-transistor-logic): A signal above 2 V is interpreted as logic 1 and a signal less than 0.8 V is interpreted as logic 0. The output voltage ranges between 0-5 V.
HTL (high-threshold-logic): A signal above 3 V is a logic 1 and a signal less than 1 V is a logic 0. The high output signal level is dependent from the supply voltage. Because of the higher voltage difference between logic 0 and 1, the HTL logic is more immune to interference and more resistant against electrical noise.
电气相位角和机械角度
机械角度是轴的实际转动度。电气相位角度是用来表示电信号的。完成一个交变电压/电流循环所需的时间定义为360度(el°)。对于增量编码器而言，一个周期等于一个完整的脉冲。在给定的PPR下，可以将任何增量编码器的电气相位角度数转换为机械角度。
工作周期:
工作周期描述了增量编码器的“高”时间与“低”时间之比。通常这个比例是50/50，这相当于180 el°高和180 el°低。
磁性增量编码器的性能随着PPR设置和转速(RPM)的提高而提高。这与性能下降的光学编码器形成了对比。在我们的数据表中声明的DNL和INL精度是最差的情况值，更高的PPR和RPM可以带来更好的性能。
正交：
增量型编码器每90 el°输出“a”或“B”输出的上升或下降的边缘，可以解释为一个计数。如果一个编码器输出1000 PPR，一个计数器可以解析出4000个脉冲计数(四倍频)。
相位角：
相角表示两个边缘之间的长度，单位为el°。这个参数通常指定一个恒定相角值和相角误差(也称为求积误差)。
精度(DNL):
DNL精度是相角误差的绝对值，用(机械)度表示。
频率响应:
这是编码器能够通过输出行输出的最大频率。例如，一个以600转/分钟旋转的200ppr编码器的频率是2000hz (200*600/60s)。
精度(INL)
增量编码器每转一圈输出一定数量的脉冲，这样每个脉冲都被期望在一个确定的机械位置上。这个理想位置与实际位置之间的最大偏差称为积分非线性(INL)。如果增量编码器用于定位任务，INL精度是一个重要的值。
