DeviceNet 및 CAN 인터페이스
CANopen의 특성
데이터 통신은 메시지 텔레그램을 통해 수행됩니다. 일반적으로 텔레그램은 COB 식별자 및 후속 8바이트(최대)로 분할할 수 있습니다. 메시지의 우선 순위를 결정하는 COB 식별자는 기능 코드와 노드 번호로 구성되어 있습니다. 노드 번호는 각 사용자에게 고유하게 할당됩니다.
CAN(Controller Area Network)
CAN은 Controller Area Network의 약어이며 자동차 영역의 애플리케이션을 겨냥해 Bosch에서 개발했습니다. 이후 CAN은 산업용 애플리케이션에서 사용되는 빈도가 점차 늘어나게 되었습니다. CAN은 다중 마스터링(Multi-masterable)이 가능한 시스템으로, 모든 사용자가 사용 가능한 버스에 언제든지 액세스할 수 있습니다. CAN은 주소가 아닌 메시지 식별자를 통해 작동합니다.
버스 액세스
버스에 대한 액세스는 CSMA/CA 원리(Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance)에 따라 수행됩니다. 즉, 각 사용자는 버스가 사용 가능한지 수신 대기하고 있다가 사용 가능한 상태가 되면 메시지를 보낼 수 있습니다. 두 명의 사용자가 버스에 동시에 액세스하면 우선 순위가 가장 높은 사용자(가장 낮은 식별자)가 전송 권한을 부여받게 됩니다. 우선 순위가 낮은 사용자는 데이터 전송이 중단되어 버스를 다시 사용할 수 있게 되면 액세스할 수 있습니다. 메시지는 모든 참여자가 수신할 수 있습니다. 수락 필터를 통해 제어되는 경우 참여자는 예정된 메시지만 받게 됩니다. POSITAL 회전식 인코더는 CAN 프로토콜인 CANopen과 DeviceNet을 지원합니다.
CANopen의 특성
데이터 통신은 메시지 텔레그램을 통해 수행됩니다. 일반적으로 텔레그램은 COB 식별자 및 후속 8바이트(최대)로 분할할 수 있습니다. 메시지의 우선 순위를 결정하는 COB 식별자는 기능 코드와 노드 번호로 구성되어 있습니다. 노드 번호는 각 사용자에게 고유하게 할당됩니다.
지원되는 텔레그램 유형
POSITAL 회전식 인코더의 경우 이 번호는 연결 캡에 있는 숫자로 코딩된 턴 스위치를 통해 할당됩니다. 기능 코드는 전송되는 메시지의 유형에 따라 달라집니다. PDO(Process Data Object)는 실시간 데이터 교환에 필요합니다. 이 메시지는 우선 순위가 높기 때문에 기능 코드와 식별자가 낮습니다. SDO(Service Data Object)는 버스 노드 구성(예: 디바이스 파라미터 전송)에 필요합니다. 이러한 메시지 텔레그램은 비순환식(대개 네트워크가 가동되는 상황에서만)으로 전송되기 때문에 우선 순위가 낮습니다.
DeviceNet의 특성
이 프로토콜은 주로 Allan Bradley/Rockwell에서 사용합니다. DeviceNet은 CIP(Communications and Information Protocol)를 비롯하여 CAN과 동일한 물리층을 사용합니다. CIP는 디바이스 간에 자동화 데이터를 전송하는 데 사용되는 통신 프로토콜입니다. 또한 통신은 메시지 텔레그램(11비트 식별자 및 후속 8바이트)을 통해서도 수행됩니다.