CAN总线编码器和倾角仪接口

CANopen特性

数据通讯由信息报文完成。总体来说，报文会被分成COB标识符和8个伴流字节。COB标识符决定信息的优先权，由功能代码和结点代码组成。分配给每个用户的结点代码是唯一的。

控制器区域网络

CAN是Controller Area Network（控制器区域网络）的缩写，由Bosch公司为汽车领域应用而开发。同时，CAN已越来越多用于工业用途。CAN是一个能多主的系统，所有用户可在总线空闲时随时访问。

总线访问

依照CSMA/CA原则进行总线访问（载波侦听防止多重访问冲突），如，每个用户侦听总线是否空闲，如果是，允许发送信息。如果两个用户同时访问总线，其中一个具有高优先权(最低标识符)受到许可进行发送。低优先权的用户中断它们的数据传输，当总线再次空闲时访问。信息会被每个参与者收到。由验收过滤器控制参与者仅能收到发给它的信息。

POSITAL旋转式编码器支持两种CAN协议：CANopen 和 DeviceNet。

支持的报文类型

POSITAL旋转式编码器。在尾盖上扭转并关，编号就会被赋值个数值码。功能代码根据传输的信息变化：实时的数据交换需要PDOs(进程数据对象)。此信息具有高优先权，因此功能代码和标识符的优先权较低。SDOs(服务资料对象)在总线结点配置时是必需要的(例如设备参数传输)，因为这些信息报文是非循环传输,仅有低优先权。